В Петербурге беспилотных роботов научили настраивать собственные колеса и камеры
В петербургском «ЛЭТИ» беспилотных роботов научили настраивать собственные колеса и камеры. Раньше для этого требовался человек.
Фото предоставлено пресс-службой «ЛЭТИ»
В мире вовсю тестируются беспилотные автомобили, такси, курьеры доставки. Роботов будет все больше, они должны безопасно друг с другом (и с нами) расходиться или взаимодействовать. Для этого беспилотному авто, как и водителю, нужно нормальное зрение, только компьютерное. Соответственно, должна правильно работать камера. И ведущие колеса, от которых зависят повороты и движение по прямой.
Проблема в том, что при массовом производстве и камеры, и колеса хоть немного, но различаются. Приходится калибровать вручную, иначе беспилотник заедет не туда. Если нужно калибровать одного робота — еще ничего, а если несколько — и времени много уходит, и много рук занято. В «ЛЭТИ» придумали, как озаботить калибровкой самих роботов.
Отрабатывали на «Утином городке» (Duckietown). Это вроде макета городской дорожной сети: шоссе, перекрестки, светофоры, дорожные знаки. Только вместо пешеходов, для милоты, игрушечные утята. А роль транспортных средств играют колесные роботы, больше похожие на тележки. Платформу создали в 2016 году ученые Массачусетской техноложки, с тех пор проект стал международным, в университетах мира на подобных площадках обучают своих роботов.
В «ЛЭТИ» сделали так. Сначала «автомобиль» калибрует свою камеру с помощью нескольких шахматных досок. Размеры квадратов известны, робот разворачивается на 360 градусов, делая снимки, и вычисляет реальные расстояния между квадратами с учетом возможных искажений.
Затем калибрует колеса: заезжает на небольшую площадку с разметкой, похожей на QR-коды (они выполняют роль координат), несколько раз проезжает вперед-назад по участку и фиксирует на камеру коды, через которые проезжает. Это позволяет рассчитать степень отклонения при движении.
«По точности подход оказался сравним с ручными способами калибровки», — рассказывает ассистент кафедры математического обеспечения и применения ЭВМ Антон Филатов.
Метод можно адаптировать и для систем компьютерного зрения «взрослых» беспилотных автомобилей.
Материал опубликован в газете «Санкт-Петербургские ведомости» № 41 (7124) от 09.03.2022 под заголовком «Сам себе настройщик».
Комментарии